Со стороны Matlab/Simulink - система PSim Engine представляет собой вызов S-функции mvexchanger:


Параметры S-функции - T,autorun

• T - период дискретности (равен шагу по времени в PSim и шагу решателя Matlab'а),
• autorun - флажок, если равен 1 - то PSim Engine автоматически запускается при запуске моделирования Simulink-модели (PSim Engine и Simulink-модель должны находиться в одной директории ), 0 - PSim Engine должен быть запущен вручную после  запуска моделирования Simulink-модели.

Cинхронизация обмена данными          Так как при совместной работе PSim Engine и Matlab синхронизируют обмен данными, то нельзя допускать закрытия PSim Engine. до завершения моделирования Simulink-модели. Закрытие PSim Engine во время моделирования Simulink-модели приводит к deadlock со стороны Matlab'а

        Текущая версия PSim Engine поддерживает передачу 64 переменных из Matlab в PSim Engine и 61 из PSim Engine в  Matlab.
         Входные (для PSim Engine) переменные разбиты на 4 группы:

• 3 группы по 18 в каждой и 10 в 4-ой (облегчение работы с Simulink-моделью и особенность реализации ...) Каждой из групп соответствует свой вход в S-функции Таким образом, на каждый из 1-3 входов S-функции должен подаваться вектор 1x18: {a1,a2,....a18}, на 4 - вектор 1x10: {a1,a2,....a10}.

        Каждый параметр может занимать различное число переменных, например все силы, моменты, положения и скорости тел и сочленений имеют размерность 1х3 - {i1,i2,i3}, ориентация тел(кватернион) 1х4 - {i1,i2,i3,i4}.Порядок следования параметров для правильного подключения входов S-функции можно просмотреть в PSim Engine при помощи View IO 'pins'
      Соответственно, если в PSim Engine для какого либо тела внешняя сила(момент) должны задаваться Matlab'oм, то в группе (размерность 1х18 или 1х10) необходимо задать 3 переменные (силы и моменты имеют размерность 1х3), определяющие составляющие этих сил (моментов):


        Выходные (для PSim Engine) переменные также разбиты на 4 группы (), однако первые 2 переменные первой группы и последняя 4-ой зарезервированы. Первая - для отладочной информации, во второй переменной передается текущее время  PSim Engine - модели. Соответствие значений выходам S-функции аналогично: